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智能柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)的開(kāi)放式開(kāi)發(fā)應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間：2021-05-25 15:12 瀏覽次數(shù)：返回列表

智能柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)

Flexible Robotics Actuator

XG 系列機(jī)器人關(guān)節(jié)是我公司采用行業(yè)內(nèi)最先進(jìn)技術(shù)研制的智能模塊化關(guān)節(jié)。

該系列關(guān)節(jié)集電機(jī)、減速器、彈性體、控制器和多種傳感器為一體，在超薄體積下實(shí)現(xiàn)高功率密度、高轉(zhuǎn)速、大力矩輸出。內(nèi)部采用高集成芯片，擁有過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫、短路、堵轉(zhuǎn)、欠壓等多重保護(hù)，保障設(shè)備及人員安全。外部采用總線(xiàn)控制,一根網(wǎng)線(xiàn)就可以完成任意構(gòu)型機(jī)器人的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制的信號(hào)傳輸。開(kāi)放位置、速度、電流三環(huán)控制并集成智能算法,集成力矩傳感器，實(shí)現(xiàn)力矩控制功能，高柔度 SEA 保障安全性。

關(guān)節(jié)采用中空結(jié)構(gòu)，方便外部走線(xiàn)。的傳動(dòng)系統(tǒng)在保證較高的傳動(dòng)精度和輸出力矩的同時(shí)，使運(yùn)動(dòng)過(guò)程更平穩(wěn)，抗沖擊能力更強(qiáng)。關(guān)節(jié)采用高精度編碼器，結(jié)合新型智能控制算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的精確控制。開(kāi)放大量數(shù)據(jù)接口，除位置、速度、力矩信號(hào)外，還提供加速度、陀螺儀、電壓、電流、溫度等傳感器數(shù)據(jù)，便于進(jìn)行算法開(kāi)發(fā)。

全系統(tǒng)平臺(tái)軟件支持。提供 MATLAB 一站式的開(kāi)發(fā)環(huán)境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多種平臺(tái)，支持 C/C++/C#/PYTHON 多種編程語(yǔ)言。

即插即用，方便用戶(hù)快速、安全的開(kāi)發(fā)各種機(jī)器人手臂及其他類(lèi)型的機(jī)器人。采用網(wǎng)絡(luò)級(jí)聯(lián)式的硬件連接方案，關(guān)節(jié)直接連接電腦即可控制，為使用者節(jié)省調(diào)試底層硬件的時(shí)間成本及網(wǎng)絡(luò)搭建成本。

關(guān)節(jié)技術(shù)參數(shù)Actuator Technical Specifications

配置configuration	XGA	XGB	XGC	XGD
額定電壓Power	24V DC	24V DC	24V DC	24V DC
尺寸Dimensions	109mm77mm48mm	109mm77mm39mm	109mm77mm48mm	109mm77mm48mm
背隙Backlash	±0.2°	±0.2°	±0.2°	±0.2°
最大轉(zhuǎn)矩Peak Torque	19Nm	6.5Nm	6.5Nm	36NM
最大轉(zhuǎn)速 Max Speed	28.5RPM	30.5RPM	80RPM	14.8RPM
重量 Weight	550g	410g	510g	560g
傳動(dòng)比 Gear Ratio	762.222：1	762.222：1	272.222：1	1467.23：1
通訊Communication	Ethernet	Ethernet	Ethernet	Ethernet
傳感器 Sensing	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current	Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current